زمينه فني اختراع : روباتيك ، الكترونيك ، كامپيوتر ، برق ، مكانيك مقصود ازاين اختراع كمك به راه رفتن افراد معلول ، فلج ، جانبازان ، سالمندان و ... مي باشد. از جمله برجستگي هاي تكنيكي اختراع مي توان به موارد ذيل اشاره نمود : روبات دو پا و مكانيزم حركت آن همانند پاي انسان است و روبات توانايي تحمل وزن انسان روي سازه خود را دارا مي باشد. شكل پاي روبات ( از لحاظ اندازه و شكل و...) همانند پاي انسان مي باشد. مشكل فني و بيان اهداف اختراع : از گذشته تا به امروز مطالعات و پژوهش هاي زيادي براي كمك به افراد معلول ، فلج و سالمندان به عمل آمده است كه نتيجه اين فعاليت ها ساختن انواع وسيله هاي كمك حركتي (انواع مختلف ويلچر)براي معلولين و افراد فلج بوده است. ما در مواجهه با اين افراد (معلول و فلج) و آشنايي بيشتر با مشكلات اين افراد در حركت كردن (راه رفتن)مطالعات خود را براي ارائه روشي نوين و كارآمد براي راه رفتن اين افراد شروع كرديم . پس از از اتمام مطالعات بر روي انواع روشهاي حركتي براي انسان و جمع بندي به عمل آمده از مطالعات به اين نتيجه رسيديم كه بهترين ، مناسب ترين و كارآمدترين روش براي راه رفتن اين افراد استفاده از روبات هاي مخصوص پا (پاهاي مكانيكي مخصوص) به جاي پا خود افراد و پاهاي مصنوعي مي باشد. كه پس از نتيجه گيري شروع به طراحي و ساخت اولين پاي اتومكانيكي براي افراد معلول ،فلج و سالمند كرديم كه با استفاده از اين روبات تمامي اين افراد ميتواند همانند افراد معمولي و به صورت عادي راه بروند و مشكلات ناشي از راه رفتن اين افراد به صورت كامل از بين مي رود . بيان واضح و دقيق مزاي اختراع : استفاده از جديدترين روش جديدترين قطعات براي ساخت روبات و سازه ي آن ساخت روباتي دو پا با توانايي حمل 80 تا 90 كيلوگرم براي معلولين و افراد فلج ، براي اولين در دنيا برنامه نويسي خاص براي بازوهاي روبات طراحي خاص و بي نظير روبات به شكل پاي انسان توانايي انجام كليه حركات پا به وسيله شبيه سازي مكانيزم حركات پا و برنامه نويسي دقيق امكان استفاده روبات در 3 اندازه متفاوت براي قدهاي متفاوت

فرايند رنگبري قسمتي از فرايند تصفيه روغن است. فرايند رنگبري اساسا يك عمل جذب فيزيكي است كه رنگ و بسياري از ناخالصي¬هاي چون صمغ¬ها، صابون¬ها، فلزات كمياب و محصولات اكسيداسيون از روغن در اين مرحله از طريق جذب در يك جاذب كه معمولا خاك رنگبر است جدا مي شود. هم چنين ممكن است بعضي از رنگدانه¬ها در طي حرارت از بين بروند كه اين اثر حرارتي در مورد رنگ¬هاي با روغن¬هايي با رنگ زياد بسيار مهم است. در بيشتر موارد بي¬رنگ كردن آخرين فرصت براي خارج كردن ناخالصي¬هاي باقيمانده در روغن است. اگر منظور توليد روغن هيدروژنه باشد، باقيمانده صابون¬ها و فسفاتيدها در روغن سبب مسموم و غير فعال كردن كاتاليست هيدروژناسيون شده و بر انتخابي عمل كردن (سلكتيويته كاتاليست) تاثير مي گذارد. هزينه خارج كردن اين ناخالصي¬ها در عمل هيدروژناسيون توسط جذب در كاتاليست نيكل به مراتب بيشتر از هزينه¬اي است كه صرف بي¬رنگ كردن روغن مي شود. همچنين باقيماندن صابون در روغن سبب پليمريزاسيون در دستگاه بي¬بوكننده شده و در كار دستگاه و در كيفيت روغن بي¬بوشده تاثير مي گذارد. روش¬هاي رنگبري مانند رنگبري توسط آب و يا رنگبري شيميايي در تصفيه روغن خوراكي استفاده نمي شوند. در ابتدا از خاك رس طبيعي به منظور رنگبري استفاده گرديد، خاك¬هاي رس طبيعي عبارتند از سيليكات آلومينيوم (بنتونيت ، آتاپولگيت ، مونتموريلونيت ) كه شامل مقادير زيادي منيزيم، كلسيم و يا آهن مي¬باشد. اين تركيبات توسط تيمار گرمايي فعال مي¬شوند. مهمترين خاصيت خاك¬هاي رنگبر فعال شده با اسيد، تجزيه پراكسيدها توسط دهيدراسيون است، بنابراين آلدهيدها، كتون¬ها و تركيبات مزدوج تشكيل مي¬شوند و در نتيجه دي¬ان¬ها و تري¬ان¬ها افزايش مي¬يابند، علاوه بر اين، خاك¬هاي رنگبر مي¬توانند باعث تشكيل ميزان كمي اسيدهاي چرب ترانس (1/0-05/0%) و تري اسيل گليسرول ديمريك شوند. خواص تبادل يوني خاك¬هاي رنگبر توسط فعال¬سازي كاهش مي¬يابند. در عمل خاك¬هاي فعال به عنوان تبادل كننده¬هاي كاتيوني عمل كرده و فلزات (Fe, Cu,….) را از روغن جدا مي كنند. خواص كاتاليتيكي خاكهاي رنگبر فعال شده با اسيد، توسط حالت اسيدي آنها بيان مي¬شود كه مربوط به حضور اسيد باقي مانده (1-1/0%) و يا حضور يونهاي H+ مي¬باشد كه اين امر مي¬تواند باعث افزايش ميزان اسيد چرب آزاد در طي رنگبري به واسطه واكنش هاي زير شود توليد اسيد چرب آزاد را مي¬توان با محدود كردن ميزان آب در روغن و يا خاك رنگبر، كاهش داد. ميزان آب در خاك رنگبر فعال شده با اسيد بين 20-10% متفاوت است كه البته در انبارداري نامناسب اين ميزان افزايش مي¬يابد، از سوي ديگر حد معيني از آب براي حفظ فعاليت خاك رنگبر لازم است. رنگبري با در نظر گرفتن هزينه¬هاي عمليات (هزينه¬هاي بالاي تامين خاك رنگبر، ضايعات روغن در خاك رنگبر، افزايش تركيبات ضد مغذي چون اسيد چرب آزاد، دي ان و تري ان، تجزيه هيدروپراكسيد و توليد آلدهيد و كتونها، دور ريختن خاك پس از مصرف و از طرفي خاك رنگبر حاوي روغن عامل ايجاد آلودگي هاي زيست محيطي نيز مي¬باشند) گرانترين مرحله در فرايند تصفيه روغن است. هدف از اين تحقيق تيمار خاك رنگبر توسط فراصوت حمام و پروب جهت كاهش در اسيد ،، دما و زمان مصرفي جهت فعال¬سازي و كاربرد آن جهت تصفيه روغن هاي خوراكي است. اين تكنيك قادر است كه ضمن كاهش ميزان خاك رنگبر مصرفي، كاهش دما و زمان توانسته توليد روغني با كيفيت مطلوب شود. از طرفي به كمك تكنيك فراصوت با كاويتاسيون هايي كه در سطح ايجاد مي¬كند مي تواند، جايگزين اسيد جهت فعال¬سازي خاك رنگبر شوند.

اختراع حاضر يك روش غيرمخرب را براي اندازه‎گيري رنگ عسل در مقياس Pfund و در سه فضاي رنگ RGB،HSV، و L*a*b* ارائه مي‎كند. همچنين اين دستگاه مي‎تواند ميزان خاكستر، مقدار كل فنول‎ها و فعاليت ضداكسايشي هر نمونه عسل مورد آزمايش را، تعيين كند. در اين روش از نمونه‎هاي عسل در يك محيط نورپردازي شده مشخص تصوير گرفته مي‎شود و پس از پردازش مقدار RGB تصوير به فضاهاي رنگي ديگر تبديل مي‎شود. مقدار RGB به mm Pfund نيز تبديل مي‎شود. تبديل به L*a*b* و مقدار mm Pfund با استفاده از يك شبكه عصبي مصنوعي كه از قبل بر اين اساس آموزش ديده و به‎عنوان بهترين شبكه انتخاب شده است، انجام مي‎شود. بدين ترتيب رنگ عسل بصورت كمي اندازه‎گيري مي‎شود. همچنين رنگ عسل بصورت كيفي نيز توصيف مي‎شود. براي اندازه‎گيري ميزان خاكستر و همچنين مقدار كل فنول‎ها و فعاليت ضداكسايشي هر نمونه عسل، از تصوير هر نمونه عسل 15 پارامتر رنگ استخراج مي‎شود و با انجام شبيه‎سازي توسط يك شبكه عصبي مصنوعي از قبل آموزش ديده، ‎مقدار اين سه پارامتر تعيين مي‎شود.

ساخت غشاي پليمري شبكه تركيبي به وسيله پلي وينيل دي ان فلورايد و نانوذرات سيليكا با استفاده از روش خشك- مرطوب به منظور تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 بلند زنجير خلاصه توصيف: در سال¬هاي اخير روش¬هاي مختلفي به منظور تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 از روغن ماهي مورد بررسي قرار گرفتند. اما فقط تعداد كمي از آنها براي توليد در مقياس صنعتي مناسب بوده و در اكثر روش¬هاي رايج، جداسازي اسيد¬هاي چرب امگا 3 در ساختار تري گليسيريدي انجام نمي¬پذيرد كه اين مسئله سبب بروز مشكلاتي در زمينه جذب روده¬اي و پايداري اكسيداتيو شده و در نهايت كاربرد دارويي و غذايي اسيد¬هاي چرب امگا 3 تغليظ شده را به شدت كاهش مي¬دهد. با توجه به افزايش مداوم قيمت انرژي و توسعه عمليات¬ جداسازي در صنايع مختلف، روش¬هاي جداسازي غشايي از اهميت ويژه¬اي برخوردار گشته¬¬است. از مزاياي اصلي اين روش مي¬توان به كنترل ساده فرآيند، نياز به فضاي عملياتي كمتر، كاهش مصرف انرژي، عدم استفاده از حلال آلي و مواد شيميايي در نمونه غذايي، عدم نياز به عمليات مازاد به منظور جداسازي نمونه تغليظ شده از عامل تغليظ كننده و انجام جداسازي در دماهاي پايين (مناسب تركيبات حساس به حرارت مانند اسيد¬هاي چرب امگا 3) اشاره كرد. امروزه استفاده از انواع پليمرها در ساخت غشاها به دليل ارزان¬تر بودن، شكل¬ دهي مناسب و آسان¬تر بودن ايجاد تغيير در ساختار غشا هنگام ساخت آن، مورد توجه قرار گرفته است. پليمرهاي مختلف بسته به آب¬ دوست و آب گريز بودن از كاربردهاي مختلفي در صنايع غذايي بر¬خوردار هستند. تغيير در ساختار غشا در حين فرآيند ساخت، مي¬تواند بر عملكرد بهتر غشا تاثير گذار باشد. مواردي از قبيل افزودن انواع مواد فعال سطحي و جاذب¬هاي انتخابگر نسبت به يك تركيب خاص، تركيب درصد بسپار در غشاي حاصله، تغيير در اندازه منافذ غشا مي¬توانند فرايند جداسازي غشايي مربوطه را به اهداف مورد نظر نزديك¬تر كنند. به همين دليل روش¬هاي مختلفي در ساخت غشا¬هاي شبكه تركيبي با درصد¬هاي وزني مختلف از نانو ذرات سيليكا به كار گرفته و در نهايت روش خشك- مرطوب (Dry-Wet) و كنترل دماي حمام انعقاد استفاده شد كه توانست نقش قابل توجهي بر عملكرد غشا داشته باشد. نتايج حاصل از جداسازي توسط غشاهاي پليمري شبكه تركيبي پلي وينيل دي ان فلورايد و نانو ذرات متخلخل سيليكا نشان داد كه غشاي شبكه تركيبي حاوي 12 درصد وزني از نانو ذرات سيليكا كه به روش Dry-Wet و در دماي حمام انعقاد صفر درجه سلسيوس ساخته شد توانايي تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 را تا 43 درصد وزني از خود نشان داد كه بهترين عملكرد را در بين غشاهاي ساخته شده، دارا بوده است . و اين تغليظ در ساختار طبيعي تري گليسيريدي صورت گرفته و در مقايسه با روش¬هاي تبلور و تقطير مولكولي كه قابليت كاربرد صنعتي را پيدا كرده اند بيشتر مي¬باشد. همچنين به علت تغليظ اسيد¬هاي چرب امگا 3 در فاز ناتراوا و ورود فلزات سنگين به فاز تراوا (به علت كمتر بودن اندازه) با استفاده از اين روش فلزات سنگين تا 80 درصد كاهش يافته است.

توليد كيك فراسودمند با استفاده از نگهدارنده ها و ضد اكساينده هاي طبيعي در سال هاي اخير، حفظ سلامت ماده غذايي و افزايش عمر ماندگاري موادغذايي جايگاه ويژه اي در صنايع غذايي به خود اختصاص داده است. از آن جايي كه مصرف نگه دارنده هاي شيميايي در مواد غذايي مي تواند خطراتي را براي سلامت انسان به همراه داشته باشند، امروزه استفاده از نگهدارنده هاي طبيعي مورد توجه محققين قرار گرفته است. از جمله اين تركيبات طبيعي مي توان به عصاره ها و اسانس هاي گياهي اشاره كرد. هدف از اين مطالعه استفاده از عصاره هاي گياهي زوفا و سرخارگل به عنوان جايگزبن ضد اكساينده ها و نگهدارنده هاي شيميايي در كيك و يا در آينده در ساير محصولات قنادي مي باشد. نتايج طرح نشان داد كه اين دو عصاره فعاليت ضد اكسايشي و ضد قارچي قابل توجهي دارند و مي توانند جايگزين مناسب براي ضد اكسابنده ها و نگهدارنده هاي شيميابي باشند. با توجه به خواص آنتي اكسيداني و درماني اين دو گياه از جمله كاهش قند خون ، كاهش فشار خونف التهاب و اسپاسم در ماهيچه هاي نرم دستگاه گوارش، درمان تب، ناراحتي هاي سينه و روماتيسم توسط زوفا و درمان عفونت هاي گوارشي، عفونت هاي دستگاه ادراري، ناراحتي هاي پوستي، معالجه كننده سرماخوردگي و تقويت سيستم ايمني بدن و افزايش توليد ابمونوگلوبولين جي توسط سرخارگل مي توان با استفاده از آن ها در كراكر، كيك و بيسكويت كه بيشتر مورد مصرف كودكان، مدرسه اي ها و دانشگاهيان قرار مي گيرند. هم مدت ماندگاري اين محصولات را افزايش داد و هم سلامت جامعه را تضمين نمود.

در روش رنگبري كه يكي از مهمترين مراحل در تصفيه روغن هاي خوراكي مي باشد، از تركيب خاك رنگبر در غلظت هاي پايين به همراه ميدان الكتريكي استفاده شد و در ولتاژ 1 كيلوولت ، تعداد متفاوت كاتد-آند، مدت زمان 20 الي 30 دقيقه و دماي 65 درجه سانتي گراد رنگبري انجام پذيرفت.

از سال 1960فرضيه هايي در ارتباط با نيتريت موجود در رژيم غذايي و ايجاد سرطان مطرح شده است. نتايج حاصل از مطالعه هاي گذشته نشان مي دهند كه بسياري از سرطان هاي رايج مثل سرطان كولون، پروستات و سينه به علت حضور عوامل و تركيبات مضر موجود در مواد غذايي فرآوري شده از جمله گوشت هاي عمل آمده با نيتريت ايجاد مي شوند. از طرف ديگر در پژوهشهاي پيشين مشخص شده است كه اسانس گياهان دارويي مختلف داراي فعاليت هاي آنتي اكسيداني، ضدميكروبي، ضدقارچي، ضدسرطاني و ضدجهش زايي مي باشند. ‏ بنابراين جايگزيني بخشي از نيتريت با اسانس هاي گياهي علاوه بر كاهش خطرات نيتريت باعث ايجاد خواص درماني در فرآورده هاي گوشتي خواهد شد. فرآورده ‏هاي گوشتي از جمله سوسيس يكي از محصولات غذايي پرمصرف در كشور مي باشد. N - نيتروزآمين ها تركيباتي سرطان زا بوده ‏كه به دليل وجود نيتريت و تركيبات پپتيدي مختلف در فرآورده هاي گوشتي تشكيل مي شوند. بنابراين ارتقاي ايمني اين محصول و استفاده از نگهدارنده هاي طبيعي در آن بسيار ضروري مي باشد. ‏در اين اختراع از اسانس هاي دارچين و نعناع فلفلي به عنوان جايگزين بخشي از نيتريت در سوسيس استفاده شد و مشاهده گرديد كه جايگزيني اين اسانس ها تا سطح ۵٠ ‏درصد باعث حفظ كيفيت محصول از لحاظ خصوصيات اكسيداسيوني تا پايان زمان ماندگاري آن گرديد. همچنين مشاهده گرديد كه اين سطر جايگزيني قادر است از رشد اسپور باكتري كلستريديوم پرفرينجنس جلوگيري نمايد. كاهش مقدار نيتريت در نمونه هاي سوسيس تا اين سطح باعث تضعيف رنگ در نمونه ها نمي گردد. ‏از آنجا كه اسانس هاي نعناع فلفلي و دارچين داراي خواص درماني مختلفي مي باشند (درمان افسردگي، تپش قلب ، تنظيم قند خون توسط اسانس دارچين و اثر تقويت معده و ضدعفوني كنندگي ريه ها توسط اسانس نعناع فلفلي)، استفاده از آن ها به عنوان جايگزين بخشي از نيتريت در سوسيس علاوه بر كاهش اثرات زيان بار نيتروزآمين ها باعث انتقال اثرات درماني به مصرف كننده ‏خواهد شد. ‏جايگزيني بخشي از نيتريت در سوسيس با نكهه ارنه ه هاي طبيعي ‏از سال ٩۶٠ ‏ا. فرضيه هايي در ارتباط با نيتريت موجود در رژيم غذايي و ايجاد سرطان مطرح شده است. نتاير حاصل از مطالعه هاي گذشته نشان مي دهند كه بسياري از سرطان هاي رايج مثل سرطان كولون، پروستات و سينه ' به علت حضور عوامل و تركيبات مضر موجود در مواد غذايي فرآوري شده از جمله گوشت هاي عمل آمده با نيتريت ايجاد مي شوند. از طرف ديگر در پژوهشهاي پيشين مشخص شده است كه اسانس گياهان دارويي مختلف داراي فعاليت هاي آنتي اكسيداني، ضدميكروبي، ضدقارچي، ضدسرطاني و ضدجهش زايي مي باشند. ‏~ بنابراين جايگزيني بخشي از نيتريت با اسانس هاي گياهي علاوه بر كاهش خطرات نيتريت باعث ايجاد خواص درماني در فرآورده هاي گوشتي خواهد شد. فرآورد ٠ ‏هاي گوشتي از جمله سوسيس يكي از محصولات غذايي پرمصرف در كشور مي باشد. لا-نيتروزآمين ها تركيباتي سرطان زا بود ٠ ‏كه به دليل وجود نيتريت و تركيبات پپتيدي مختلف در فرآورده هاي گوشتي تشكيل مي شوند. بنابراين ارتقاي ايمني اين محصول و استفاده از نگهدارنده هاي طبيعي در آن بسيار ضروري مي باشد. ‏در اين اختراع از اسانس هاي دارچين و نعناع فلفلي به عنوان جايكزين بخشي از نيتريت در سوسيس استغاذه شد و مشاهده گرديد كه جايكزيني اين اسانس ها تا سطر ۵٠ ‏درصد باعث حفظ كيفيت محصول از لحاظ خصوصيات اكسيداسيوني تا پايان زمان ماندگاري آن گرديد. همچنين مشاهده گرديد كه اين سطر جايگزيني قادر است از رشد اسپور باكتري كلستريديوم پزهرينجنس جلوگيري نمايد. كاهش مقدار نيتريت در نمونه هاي سوسيس تا اين سطر باعث تضعيف رنگ در نمونه ها نمي گردد. ‏از آنجا كه اسانس هاي نعناع فلغلي و دارچين داراي خواص درماني مختلغي مي باشند (درمان افسردگي، تپش قلب ' تنظيم قند خون توسط اسانس دارچين و اثر تقويت معده و ضدعفوني كنندگي ريه ها توسط اسانس نعناع فلفلي)، استغاده از آن ها به عنوان جايكزين بخشي از نيتريت در سوسيس علاوه بر كاهش اثرات زيان بار نيتروزآمين ها باعث انتقال اثرات درماني به مصرف كنند ٠ ‏خواهد شد.